根据《华中科技大学科技成果转化管理办法》规定，对我校船舶与海洋工程学院向先波老师团队的“一种水下机器人推进器故障在线诊断与容错控制方法”成果转化相关事项公示如下：

一、成果名称及简介

成果包含1项知识产权：

（1)发明专利：一种水下机器人推进器故障在线诊断与容错控制方法

发明人：向先波、王观道、杨立春、张琴、向巩、杨少龙

专利号：ZL202211035600.2

专利权人：华中科技大学

简介：本发明提供一种水下机器人推进器故障在线诊断与容错控制架构及方法，属于水下机器人容错控制领域。所述推进器故障在线诊断与容错控制架构由故障诊断模块和重构容错模块组成。对应推进器故障在线诊断与容错控制方法包括：(1)建立推进器故障模型；(2)基于机器人状态信息与推进器故障系数构建增广状态向量以建立水下机器人状态方程和观测方程；(3)采用无迹粒子滤波方法获取推进器故障系数在线估计值；(4)采用贝叶斯算法对推进器故障系数时间序列进行故障判定并获取故障幅值；(5)根据故障程度分类重构推力分配矩阵实现容错。所设计架构方法可以实现推进器故障的在线诊断并通过重构容错方法完成水下机器人故障工况下的任务。

二、拟交易价格

普通许可：15万元。

三、价格形成过程

经全体发明人同意，并与江苏天辰海洋工程技术股份有限公司协商，双方同意以15万元实施普通许可，许可期限为5年。

特此公示，公示期15日，自2026年8月6日起至2026年8月20日。如有异议，请于公示期内以书面形式实名向我院反映。

联系人：尹老师、庄老师

联系电话：87558732

科学技术发展院

2026年8月6日