根据《华中科技大学科技成果转化管理办法》规定，对“无人艇动态避障和运动物体多维数据测量方法及系统”成果转化相关事项公示如下：

一、成果名称及简介

该成果包含如下2项知识产权：

（1）发明专利：一种运动物体的多维数据测量装置及方法

专利号：ZL201611237854.7

发明人：张海涛、陈都鑫、徐博文

简介：本发明提供了一种运动物体的多维数据测量装置及方法,对被测物体的加速度和角速度进行卡尔曼滤波以消除误差,进而结合磁力计采集的磁场强度和方向进行姿态解算得到角度，属于运动数据测量领域。

（2）发明专利：一种基于几何法的无人艇动态避障方法和系统

发明人：赵金、王旭东、耿涛、刘洋

专利号：ZL201910225075.2

简介：本发明公开了一种基于几何法的无人艇动态避障方法和系统,属于路径规划领域。本发明在无人艇感知传感器的检测范围内,计算无人艇和每个障碍物的碰撞风险,对于存在碰撞风险的障碍物,提前进行避障动作,从障碍物运动的后方避开障碍物,保障无人艇的安全。

二、拟交易价格

普通许可：25万元

三、价格形成过程

经全体发明人同意，并与中国船舶重工集团公司第七〇七研究所九江分部协商，双方同意该成果以协议定价25万元实施普通许可，许可期限1年。

特此公示，公示期15日，自2021年12月28日起至2022年1月11日。如有异议，请于公示期内以书面形式实名向我院反映。

联系人：曹老师

联系电话：87558732

科学技术发展院

2021年12月28日