根据《华中科技大学科技成果转化管理办法》规定，对“一种杖式自主跌倒防护康复助行机器人”成果转化相关事项公示如下：

一、成果名称及简介：

成果包含如下1项知识产权：

发明专利：一种杖式自主跌倒防护康复助行机器人

发明人：黄剑，晏箐阳，曹浩

专利号：ZL201710655397.1

专利权人：华中科技大学

简介：本发明公开了一种杖式自主跌倒防护康复助行机器人，包含：全向运动装置、传感监测系统、跌倒防护响应装置，全向运动装置包括全向底盘和运动控制器，传感监测系统包括力传感器、激光测距仪，跌倒防护响应装置包括主杆和十字滑台。本发明机器人可以实现检测和判断使用者的运动意图，柔顺地全方位地辅助使用者的运动，同时能够识别环境障碍物信息，并进行避障运动规划，此外还能判断使用者的运动状态的平稳性，检测跌倒趋势，并控制十字滑台的响应，从而保证有限时间内对使用者的稳定性和安全性的保证。

二、拟交易价格

普通许可：50万元

三、价格形成过程

经全体发明人同意，并与浙江同筑科技有限公司协商，双方同意该成果以协议定价50万元实施普通许可，许可期限5年。

特此公示，公示期15日，自2021年5月6日起至2021年5月20日。如有异议，请于公示期内以书面形式实名向我院反映。

联系人：曹老师

联系电话：87558732

科学技术发展院

2021年5月6日