根据《华中科技大学科技成果转化管理办法》规定，对我校船舶与海洋工程学院向先波老师团队的“Non-singular finite-time control method and system for dynamic positioning of unmanned boat with prescribed performance”成果转化相关事项公示如下：

一、成果名称及简介

成果包含1项知识产权：

（1）美国专利：Non-singular finite-time control method and system for dynamic positioning of unmanned boat with prescribed performance

发明人：向先波，段煜，李锦江，张琴，杨少龙，向巩

专利号：US18324168

专利权人：华中科技大学

简介：公开了一种非奇异有限时控方法及系统，用于无人驾驶船的预定性能动态定位，属于无人驾驶船自动控制领域。该方法包括获取无人驾驶船的实际测量位置和所需位置的差值，以获得无人驾驶船的位置误差；对无人驾驶船的位置误差进行预定性能变换；构建非奇异有限时虚拟速度律作为无人驾驶船的参考速度；获取参考速度和实际测量速度之间的差值，以获得速度跟踪误差；计算模糊监督饱和补偿律和自适应模糊近似项；构建非奇异有限时动力控制器以输出控制命令；向无人驾驶船施加力或力矩，以调整无人驾驶船的推进器速度，从而实现无人驾驶船的定位。

二、拟交易价格

普通许可：50万元。

三、价格形成过程

经全体发明人同意，并与深圳市新宏新科技有限公司协商，双方同意以50万元实施普通许可，许可期限为5年。

特此公示，公示期15日，自2026年3月11日起至2026年3月25日。如有异议，请于公示期内以书面形式实名向我院反映。

联系人：尹老师、庄老师

联系电话：87558732

科学技术发展院

2026年03月11日