根据《华中科技大学科技成果转化管理办法》规定，对我校机械科学与工程学院陈学东院士团队的“高性能主动减振与智能移动机器人技术”成果转化相关事项公示如下：
一、成果名称及简介：
该成果包含如下两部分，共91项知识产权：
1、高性能主动减振成果包含如下60项知识产权：
（1）发明专利：一种磁负刚度机构
发明人：陈学东，吴文江，李小清，徐振高
专利号：ZL201210284870.7
专利权人：华中科技大学
（2）发明专利：一种精密定位隔振平台
发明人：陈学东，李子龙，吴文江，徐振高
专利号：ZL201210408833.2
专利权人：华中科技大学
（3）发明专利：一种正负刚度并联减振器
发明人：陈学东，吴文江，徐振高，单玉虎
专利号：ZL201310142491.9
专利权人：华中科技大学
（4）发明专利：零刚度磁悬浮主动隔振器及其构成的六自由度隔振系统
发明人：陈学东，吴文江，徐振高，曾理湛，武文山
专利号：ZL201310355243.2
专利权人：华中科技大学
（5）发明专利：单自由度磁力隔振装置
发明人：陈学东，李子龙
专利号：ZL201410051123.8
专利权人：华中科技大学
（6）发明专利：一种主动式气浮支承装置
发明人：姜伟，陈学东，罗欣，曾理湛
专利号：ZL201410100961.X
专利权人：华中科技大学
（7）发明专利：单自由度磁力防振装置一自由度防振装置
发明人：陈学东，李子龙
专利号：JP6317822
专利权人：华中科技大学
（8）发明专利：一种车辆用减振缓冲机构
发明人：陈学东，罗欣，韩斌，易浩渊，邵涛
专利号：ZL201510328994.4
专利权人：华中科技大学
（9）发明专利：一种主动调控节流孔入口气压的气浮支承装置
发明人：姜伟，陈学东，朱定玉
专利号：ZL201510572373.0
专利权人：华中科技大学
（10）发明专利：一种动磁式长行程超精密直线运动机构
发明人：姜伟，陈学东，王小力
专利号：ZL201510569390.9
专利权人：华中科技大学
（11）发明专利：一种六自由度微振动抑制平台及其控制方法
发明人：陈学东，王敏，孙一休，李小清
专利号：ZL201610834355.X
专利权人：华中科技大学
（12）发明专利：一种六自由度主被动复合定位与隔振平台
发明人：陈学东，陶业英，李小清，王敏
专利号：ZL201610915703.6
专利权人：华中科技大学
（13）发明专利：一种两自由度超低频隔振器
发明人：陈学东，王敏，孙一休，李小清
专利号：ZL201610914596.5
专利权人：华中科技大学
（14）发明专利：一种两自由度隔振与精密定位的复合主动隔振器
发明人：陈学东，王敏，陶业英，李小清
专利号：ZL201610914597.X
专利权人：华中科技大学
（15）发明专利：一种动磁式阻尼器
发明人：陈学东，姜伟，陆澄，胡兰雄
专利号：ZL201710037687.X
专利权人：华中科技大学
（16）发明专利：一种高精度的传递函数采样方法
发明人：陈学东，姜伟，吴九林
专利号：ZL201710081416.4
专利权人：华中科技大学
（17）发明专利：一种单自由度主被动隔振装置
发明人：陈学东，王敏，李小清
专利号：ZL201710129880.6
专利权人：华中科技大学
（18）发明专利：一种基于Simulink平台的刚柔耦合动力学建模方法
发明人：陈学东，吴九林，姜伟，陆澄
专利号：ZL201710260407.1
专利权人：华中科技大学
（19）发明专利：一种磁阻作动器电磁力建模与运动控制方法
发明人：曾理湛，胡兰雄，陈学东，赵鹏程，陈冬郎
专利号：ZL201710332681.5
专利权人：华中科技大学
（20）发明专利：一种低刚度的磁悬浮重力补偿器及微动台结构
发明人：陈学东，陈冬郎，曾理湛，赵鹏程，胡兰雄
专利号：ZL201710371037.9
专利权人：华中科技大学
（21）发明专利：间隙补偿机构、封闭型气浮导轨及定位平台
发明人：李小清，孙一休，陈学东，马德林
专利号：ZL201710538142.7
专利权人：华中科技大学
（22）发明专利：一种二自由度气浮运动平台
发明人：陈学东，孙一休，李小清，马德林
专利号：ZL201710766232.1
专利权人：华中科技大学
（23）发明专利：一种定子磁铁交错排列的磁悬浮重力补偿器
发明人：陈学东，曾理湛，陈冬郎，胡兰雄，赵鹏程
专利号：ZL201710765343.0
专利权人：华中科技大学
（24）发明专利：一种六自由度微振动主动控制平台及其控制方法six-degree-of-freedom micro vibration suppression platform and control method thereof
发明人：陈学东，王敏，孙一休，李小清
专利号：US9777793B1
专利权人：华中科技大学
（25）发明专利：单自由度磁力隔振装置single degree-of-freedom magnetic vibration isolation device
发明人：陈学东，李子龙
专利号：US9829059B2
专利权人：华中科技大学
（26）发明专利：一种三自由度电磁吸振俘能器
发明人：罗欣，李雪平，陈学东，姜伟，程依依，黄宇，罗鑫皓
专利号：ZL201711408132.8
专利权人：华中科技大学
（27）发明专利：一种自调谐两自由度电磁吸振器
发明人：罗欣，李雪平，陈学东，姜伟，黄宇，程依依，罗鑫皓
专利号：ZL201711407007.5
专利权人：华中科技大学
（28）发明专利：一种主动式气浮支承装置active airbearing device
发明人：姜伟，陈学东，罗欣，曾理湛
专利号：US 9920790 B2
专利权人：华中科技大学
（29）发明专利：一种可充放气的双层密封结构及气体弹簧
发明人：姜伟，陈学东，熊振威
专利号：ZL201810504057.3
专利权人：华中科技大学
（30）发明专利：一种主动隔振控制器及其设计方法
发明人：罗欣，丁基恒，陈学东，李小清，刘军军，姜伟，曾理湛
专利号：ZL201810552828.6
专利权人：华中科技大学
（31）发明专利：一种增强地音传感器低频测量能力的电路
发明人：罗欣，丁基恒，陈学东，李小清，刘军军，姜伟，曾理湛
专利号：ZL201810551052.6
专利权人：华中科技大学
（32）发明专利：一种自适应远程主动减振系统
发明人：姜伟，陈学东，程依依
专利号：ZL201811230814.9
专利权人：华中科技大学
（33）发明专利：一种两向无角位移减振装置
发明人：姜伟，陈学东，赵永才
专利号：ZL201811261071.1
专利权人：华中科技大学
（34）发明专利：一种放大负刚度系数的机构及由其构成的超低频减振器
发明人：姜伟，陈学东，吴九林，戴鹏辉
专利号：ZL201811407688.X
专利权人：华中科技大学
（35）发明专利：一种多维磁负刚度机构及其构成的多维磁负刚度减振系统
发明人：姜伟，陈学东，戴鹏辉，吴九林
专利号：ZL201811427114.9
专利权人：华中科技大学
（36）发明专利：一种重心位置测量方法及系统
发明人：李小清，陈鹏，陈学东
专利号：ZL201910068383.9
专利权人：华中科技大学
（37）发明专利：一种质量测量方法及系统
发明人：李小清，陈鹏，赵玉坤，陈学东
专利号：ZL201910068237.6
专利权人：华中科技大学
（38）发明专利：一种基于主动隔振器的转动惯量测量方法及系统
发明人：李小清，赵玉坤，陈鹏，陈学东
专利号：ZL201910543935.7
专利权人：华中科技大学
（39）发明专利：低刚度的磁悬浮重力补偿器、驱动装置及六自由度微动台
发明人：曾理湛，刘凯，陈学东
专利号：ZL201910700755.5
专利权人：华中科技大学
（40）发明专利：一种挤压膜式自调谐吸振器
发明人：姜伟，李雪平，陈学东
专利号：ZL202010557208.9
专利权人：华中科技大学
（41）发明专利：一种压电陶瓷致动器驱动方法及驱动电路
发明人：张争光，李小清，李嘉辉，周游，陈学东
专利号：ZL202110380078.0
专利权人：华中科技大学
（42）发明专利：一种紧凑型宽域高线性度磁负刚度机构
发明人：姜伟，吴明凯，车吉星，吴九林，陈学东
专利号：ZL202111138128.0
专利权人：华中科技大学
（43）发明专利：一种刚度可调的紧凑型宽域高线性度磁负刚度装置
发明人：陈学东，姜伟，车吉星，吴明凯，吴九林
专利号：ZL202111350520.1
专利权人：华中科技大学
（44）发明专利：一种用于超精密设备的微振动主动补偿系统
发明人：李小清，袁忠湘，李嘉辉，张争光，陈学东
专利号：ZL202210060395.9
专利权人：华中科技大学
（45）发明专利：一种高气密性的密封结构及气体弹簧隔振器
发明人：姜伟，白玉梅，陈学东
专利号：ZL202210108356.1
专利权人：华中科技大学
（46）发明专利：一种三相交流电机的数模混合控制高频开关功率变换系统
发明人：曾理湛，陈福祥，胡傲奇，陈龙，张昊，李小清，陈学东
专利号：ZL202211686383.3
专利权人：华中科技大学
（47）发明专利：一种双电流环控制的开关线性混合功率变换系统
发明人：曾理湛，胡傲奇，陈福祥，刘凯，赵烁，张昊，陈学东
专利号：ZL202310682700.2
专利权人：华中科技大学
（48）发明专利：multi-dimensional magnetic negative-stiffness mechanism and multi-dimensional magnetic negative-stiffness vibration isolation system composed thereof.
发明人：姜伟，陈学东，吴九林
专利号：US 11255406
专利权人：华中科技大学
（49）软件著作权：气浮轴承动力学参数计算软件V1.0
设计人：华中科技大学
登记号：2009SR034587
证书号：软著登字第0161586号
著作权人：华中科技大学
（50）软件著作权：精密减振控制系统V1.0
设计人：华中科技大学
登记号：2011SR067354
证书号：软著登字第0331028号
著作权人：华中科技大学
（51）软件著作权：超精密H型工作台仿真系统V1.0
设计人：华中科技大学
登记号：2012SR039325
证书号：软著登字第0407361号
著作权人：华中科技大学
（52）软件著作权：结构设计流程建模驱动管理软件V1.0
设计人：华中科技大学
登记号：2012SR042182
证书号：软著登字第0410218号
著作权人：华中科技大学
（53）软件著作权：气浮支承参数化仿真分析软件V1.0
设计人：华中科技大学
登记号：2014SR213817
证书号：软著登字第0883046号
著作权人：华中科技大学
（54）软件著作权：超精密减振系统优化设计软件V1.0
设计人：华中科技大学
登记号：2014SR213608
证书号：软著登字第0882838号
著作权人：华中科技大学
（55）软件著作权：精密运动平台设计与仿真分析软件V1.0
设计人：华中科技大学
登记号：2015SR212006
证书号：软著登字第1099092号
著作权人：华中科技大学
（56）软件著作权：超精密运动平台控制系统设计软件V1.0
设计人：华中科技大学
登记号：2015SR212011
证书号：软著登字第1099097号
著作权人：华中科技大学
（57）软件著作权：精密减振系统设计软件V1.0
设计人：华中科技大学
登记号：2015SR211978
证书号：软著登字第1099064号
著作权人：华中科技大学
（58）软件著作权：投影物镜光机热参数化集成分析辅助软件V1.0
设计人：华中科技大学
登记号：2015SR212077
证书号：软著登字第1099163号
著作权人：华中科技大学
（59）软件著作权：气浮支承参数化仿真与组件模型生成软件V1.0
设计人：华中科技大学
登记号：2015SR212090
证书号：软著登字第1099176号
著作权人：华中科技大学
（60）软件著作权：扭转动刚度测试系统测试分析软件V1.0
设计人：华中科技大学
登记号：2019SR0375997
证书号：软著登字第3796754号
著作权人：华中科技大学
简介：“高性能主动减振技术”是保证半导体制造装备、精密检测设备、量测设备、超精密加工机床等超稳定工作的共性基础和核心技术。高端主动减振器已被发达国家列为对我国禁运的“卡脖子”技术和器件。项目团队在准零刚度、频变阻尼、减振-稳姿协同控制等方面开展持续技术攻关，发明基于相斥-相吸组合阵列磁负刚度的准零刚度隔振技术，发明基于多传感信息融合的频变阻尼宽频域高衰减率抑振技术，以及多维减振-稳姿分频段协同控制技术，实现高端主动减振器技术突破，达到同类产品国际先进水平，成功研发SFN、SFT、SFV、SST、PSQ等系列高性能主动减振器，实现高性能主动减振器国产自主可控，有力支撑了国产系列光刻机、半导体检测设备等的研制。该项目已授权发明专利共48项、软件著作权12项。
2、智能移动机器人技术成果包含如下31项知识产权：
（1）发明专利：一种两栖仿生龟机器人
发明人：陈学东，韩斌，李小清，黄显智，李云喆，王希路
专利号：ZL201010223020.7
专利权人：华中科技大学
（2）发明专利：一种适用于浑浊流体的流速流向监测装置
发明人：陈学东，朱连利
专利号：ZL201410431536.9
专利权人：华中科技大学
（3）发明专利：一种气流流速流向实时监测装置
发明人：陈学东，朱连利
专利号：ZL201410430553.0
专利权人：华中科技大学
（4）发明专利：一种可测量浑浊流体三维流动信息的装置
发明人：陈学东，朱连利
专利号：ZL201410430580.8
专利权人：华中科技大学
（5）发明专利：一种压电与光电复合的流体流速流向测量装置及其方法
发明人：陈学东，朱连利
专利号：ZL201410431303.9
专利权人：华中科技大学
（6）发明专利：一种行星轮式越障机器人
发明人：陈学东，罗欣，韩斌，邵涛，易浩渊
专利号：ZL201510326330.4
专利权人：华中科技大学
（7）发明专利：一种六自由度水下机器人
发明人：陈学东，罗再磊，何学明，苗燕楠，邵涛
专利号：ZL201510332167.2
专利权人：华中科技大学
（8）发明专利：一种行星轮式越障机器人转向控制方法
发明人：韩斌，陈学东，罗欣，皮堂正，刘爽
专利号：ZL201610817236.3
专利权人：华中科技大学
（9）发明专利：一种行星轮式越障机器人爬楼梯控制方法
发明人：韩斌，陈学东，罗欣，刘爽，皮堂正
专利号：ZL201610817111.0
专利权人：华中科技大学
（10）发明专利：一种基于视觉的多层梁中外梁孔的识别与定位方法
发明人：罗欣，郭晓阳
专利号：ZL201611070757.3
专利权人：华中科技大学
（11）发明专利：一种适用于旋转阶梯的行星轮式越障机器人
发明人：韩斌，陈学东，皮堂正，刘爽，郭晓阳，姜晓强，徐维超
专利号：ZL201710094754.1
专利权人：华中科技大学
（12）发明专利：一种动力学驱动的超精密运动系统详细方案设计方法与系统
发明人：罗欣，梁承元，袁方，李雪平，姜伟，曾理湛，陈学东
专利号：ZL201810588028.X
专利权人：华中科技大学
（13）发明专利：一种机器人化触控笔测试装置及方法
发明人：罗欣，丁晓军，侯进，陈学东
专利号：ZL201811084840.5
专利权人：华中科技大学
（14）发明专利：一种行星轮系及同步带传动的车辆轮组装置
发明人：韩斌，陈学东，张熠，张文才，钱乐天
专利号：ZL201811289869.7
专利权人：华中科技大学
（15）发明专利：一种可防水的高强度新型轮毂结构
发明人：韩斌，陈学东，张熠，张文才，王盛，邹竣旭
专利号：ZL201910774997.9
专利权人：华中科技大学
（16）发明专利：一种利用软体阀阵列实现分段弯曲的软体手指
发明人：韩斌，黄添添，徐德南，陈学东
专利号：ZL202110035171.8
专利权人：华中科技大学
（17）发明专利：一种应用于两栖无人平台的密封搭载装置及两栖无人平台
发明人：韩斌，闫泽峰，梁承元，鲁亮，陈学东
专利号：ZL202110348838.X
专利权人：华中科技大学
（18）发明专利：一种三自由度并联机构的姿态闭环反馈控制方法和系统
发明人：李小清，戴元风，孙一休
专利号：ZL202110456918.7
专利权人：华中科技大学
（19）发明专利：一种辅助无人机降落的多级结构传送系统及方法
发明人：韩斌，梁承元，陶凤杰，王浩，饶艳军，陈学东
专利号：ZL202110668422.6
专利权人：华中科技大学
（20）发明专利：一种行星轮式越障机器人
发明人：韩斌，鲁亮，闫泽峰，陈学东
专利号：ZL202110668430.0
专利权人：华中科技大学
（21）发明专利：MULTI-LEVEL STRUCTURE CONVEYING SYSTEM AND METHOD FOR ASSISTING UNMANNED AERIAL VEHICLE LANDING
发明人：韩斌，陈学东
专利号：US 11708177
专利权人：华中科技大学
（22）发明专利：PLANETARY WHEEL TYPE OBSTACLE CROSSING ROBOT
发明人：韩斌，陈学东
专利号：US 11945527
专利权人：华中科技大学
（23）发明专利：一种分布式手臂力传感信号采集装置
发明人：韩斌，洪子晗，杜子豪，张睿超，徐晓豪，张化鑫
专利号：ZL202110871934.2
专利权人：华中科技大学
（24）发明专利：一种重载足式机器人的整体式轻质机体及重载足式机器人
发明人：罗欣，孙鹏，刘军军
专利号：ZL202111431148.7
专利权人：华中科技大学
（25）发明专利：应用于跨域无人平台的多推进器联动折展装置和方法
发明人：韩斌，闫泽峰，梁承元，解恒鹏，肖子玉，陈学东
专利号：ZL202111626551.5
专利权人：华中科技大学
（26）发明专利：基于人机耦合动力学模型的分布式力测点优化方法及应用
发明人：韩斌，肖子玉，杜子豪，唐晓凡，鲁亮，林一成
专利号：ZL202110873931.2
专利权人：华中科技大学
（27）发明专利：四足机器人及其坡度地形环境自适应运动方法与控制系统
发明人：罗欣，李琦，孙鹏
专利号：ZL202310081135.4
专利权人：华中科技大学
（28）软件著作权：面向脑机接口应用的人-机器人协作导航测试软件V1.0
设计人：华中科技大学
登记号：2011SR046106
证书号：软著登字第0309780号
著作权人：华中科技大学
（29）软件著作权：基于蜂群算法的多无人机协同覆盖路径规划软件V1.0
设计人：华中科技大学
登记号：2021SR0523600
证书号：软著登字第7246226号
著作权人：华中科技大学
（30）软件著作权：跨域移动无人平台运动学/动力学仿真软件V1.0
设计人：华中科技大学
登记号：2022SR0935066
证书号：软著登字第9889265号
著作权人：华中科技大学
（31）软件著作权：无障碍连续区域内多无人机-车辆会合路线规划软件V1.0
设计人：华中科技大学
登记号：2022SR1360913
证书号：软著登字第10315112号
著作权人：华中科技大学
简介：“智能移动机器人技术”是在智能制造、抢险救援、家庭服务、国防安全等领域能够替代人类完成危险或重复任务的核心技术，是全球人工智能发展的重要方向。项目团队在机器人机构综合、感知控制、系统集成等领域取得系列创新成果。前期研制了包括重载电动四足机器人、水陆跨域机器人、行星轮式机器人等系列智能移动机器人，在智能制造、抢险救援、家庭服务、国防安全等领域具有广泛的应用前景。该项目已授权发明专利共27项、软件著作权4项。
二、拟交易价格
协议转让：高性能主动减振技术6000万，智能移动机器人技术2000万，合计8000万元。
三、价格形成过程
学校委托评估公司对该项目进行资产评估，高性能主动减振技术评估价值为5754.91万元，智能移动机器人技术评估价值为1893.84万元，合计7648.75万元。经全体发明人同意，并与武汉格蓝若智能技术股份有限公司协商，双方同意以协议定价针对高性能主动减振技术以6000万，智能移动机器人技术以2000万，合计8000万元实施转让。
特此公示，公示期15日，自2024年04月30日起至2024年05月14日。如有异议，请于公示期内以书面形式实名向我院反映。
联系人：杨老师
联系电话：87558732
科学技术发展院
2024年04月30日
