根据《华中科技大学科技成果转化管理办法》规定，对人工智能与自动化学院张海涛教授团队“一种无人艇围捕方法”等三项专利成果转化相关事项公示如下：

一、成果名称及简介

该成果包含如下3项知识产权：

（1）发明专利：一种基于图像处理技术的群集运动数据采集方法及系统

专利号：ZL201611186581.8

专利权人：华中科技大学

发明人：张海涛、陈都鑫、朱力军、肖颖、徐博文、朱桃

简介：本发明公开了一种群集运动实验数据采集方法及系统,方法包括以下步骤：在实验场景中采集群集运动目标的视频；从当前视频帧中提取目标运动区域；对目标运动区域滤除背景；将滤除背景的目标运动区域与目标灰度阈值进行比较,判定大于目标阈值的像素点为可疑目标像素点,将邻近的可疑目标像素点视为一个可疑目标；将可疑目标与预定目标长度、宽度和面积阈值进行比较,判定可疑目标为个体目标、多目标重合、非目标中的一种；根据历史目标位置、速度和方向识别可疑目标。本发明根据视频数据进行目标跟踪得到轨迹,在跟踪过程中识别重合目标并拆分,提高了跟踪准确度,可实现各种大小群集目标的准确跟踪,大大加快了实验数据的获取的速度和准确性。

（2）发明专利：一种多无人艇围捕方法

专利号：ZL201711219838.X

专利权人：华中科技大学

发明人：张海涛、刘彬、胡斌斌、周维、雷焱谱、徐金宇、付东飞、胡哲

简介：本发明公开了一种多无人艇围捕方法,包括：获取主无人艇的主艇位置pi、主艇航向和主艇速度vi,获取邻居无人艇的邻居位置pj和被围捕物的目标物位置p0；根据主艇位置pi与目标物位置p0利用追击控制器得到追击量Fn,根据主艇位置pi和邻居位置pj利用排斥控制器得到无人艇之间的排斥量Ff,根据主艇位置pi和目标物位置p0利用围捕控制器获得围捕量Fc；根据主艇航向主艇速度vi、追击量Fn、排斥量Ff、围捕量Fc,利用航向航速控制器得到主无人艇的控制量,控制量包括主无人艇的电机转速τu和主无人艇的舵机角度τr；利用控制量控制主无人艇,对被围捕物进行围捕。本发明提高了无人艇完成任务的效率和稳定性,完成任务具有多样性。

（3）发明专利：一种多数据类型的平面群集运动数据采集系统

专利号：ZL201611186574.8

专利权人：华中科技大学

发明人：陈都鑫、张海涛、袁烨、徐博文、刘晓露、朱桃、肖颖

简介：本发明公开了一种多数据类型的群集运动数据采集系统,包括：实验图像采集单元、运动数据采集单元和上位机处理单元。实验图像采集单元包括摄像机、支撑架、可控光源、稳压源；运动数据采集单元包括惯性传感器和主控机,惯性传感器包括三轴磁力计、三轴陀螺仪、三轴加速度计；主控机通过蓝牙与上位机处理单元连接通信；上位机处理单元包括图像处理模块和传感器数据存储模块；图像处理模块对采集的群集运动目标视频图像进行处理,获取运动目标的轨迹信息；传感器数据存储模块用于记录运动目标的加速度、角加速度、磁场和方位。本发明整合了数据采集设备和数据处理软件，可获得多种类型的运动数据,大大提高数据采集精度、减小传输延迟、增强灵活性。

二、拟交易价格

普通许可：29.4万元.

三、价格形成过程

经全体发明人同意，并与广船国际有限公司协商，双方同意该成果以协议定价29.4万元实施许可，许可期限5年。

特此公示，公示期15日，自2022年5月23日起至2022年6月6日。如有异议，请于公示期内以书面形式实名向我院反映。

联系人：谭老师 曹老师

联系电话：87558732

科学技术发展院

2022年5月23日